Zgodnie z tradycją, 21 kwietnia 753 r.p.n.e. Romulus i jego brat bliźniak Remus znaleźli Rzym w miejscu, gdzie były karmione przez wilczycę jako osierocone niemowlęta. W rzeczywistości mit Romulus i Remus powstał w IV wieku p.n.e., a dokładną datę założenia Rzymu wyznaczył rzymski uczony Marcus Terentius Varro w I wieku p.n.e.
Według legendy Romulus i Remus byli synami Rhei Silvii, córki króla Numitora z Alba Longa. Alba Longa to mityczne miasto położone na wzgórzach Alban na południowy wschód od Rzymu. Przed narodzinami bliźniaków Numitor został zdetronizowany przez jego młodszego brata Amuliusa, który zmusił Rheę, by stała się dziewicą dziewiczą, aby nie urodziła rywalizujących pretendentów do jego tytułu. Jednak Rhea została zaimpregnowana przez boga wojny Marsa i urodziła Romulusa i Remusa. Amulius kazał utopić niemowlęta w Tybrze, ale przeżyły i wyrzuciły je na brzeg u podnóża wzgórza Palatynu, gdzie były karmione przez wilczycę, dopóki nie znalazły ich pasterz Faustulus.
Wychowany przez Faustulusa i jego żonę bliźniacy zostali później przywódcami bandy młodych pasterzy wojowników. Po poznaniu ich prawdziwej tożsamości zaatakowali Albę Longę, zabili niegodziwego Amuliusza i przywrócili dziadka na tron. Bliźniacy postanowili następnie założyć miasto na miejscu, w którym zostali uratowani jako niemowlęta. Wkrótce jednak zaangażowali się w drobną kłótnię, a Remus został zabity przez swojego brata. Romulus został następnie władcą osady, która została nazwana jego imieniem „Rzym”.
Aby zaludnić swoje miasto, Romulus zaoferował azyl zbiegom i zesłańcom. W Rzymie jednak brakowało kobiet, dlatego Romulus zaprosił sąsiednie Sabines na festiwal i porwał ich kobiety. Potem wybuchła wojna, ale Sabine kobiety interweniowały, aby uniemożliwić Sabinom zajęcie Rzymu. Opracowano traktat pokojowy, a gminy połączyły się pod wspólnym panowaniem Romulusa i króla Sabiny, Tytusa Tatiusza. Wczesna śmierć Tatiusza, być może popełniona przez Romulusa, sprawiła, że Rzymianin ponownie został jedynym królem. Po długiej i udanej władzy Romulus zmarł w nieznanych okolicznościach. Wielu Rzymian wierzyło, że został przemieniony w boga i czciło go jako bóstwo Kwiryna. Po Romulusie było jeszcze sześciu królów Rzymu, a ostatnich trzech uważano za Etrusków. Około 509 roku p.n.e. powstała republika rzymska.
Inna legenda rzymskiej fundacji, która wywodzi się ze starożytnej Grecji, opowiada o tym, jak mityczny trojan Aeneas założył Lavinium i zapoczątkował dynastię, która doprowadzi do narodzin Romulusa i Remusa kilka wieków później. w Iliada, epicki poemat grecki prawdopodobnie skomponowany przez Homera w VIII wieku p.n.e. Aeneas był jedynym głównym bohaterem trojańskim, który przetrwał greckie zniszczenie Troi. Fragment opowiadał o tym, jak on i jego potomkowie będą rządzić trojanami, ale ponieważ nie było żadnej wzmianki o takiej dynastii w Troi, greccy uczeni zaproponowali, aby Eneasz i jego wyznawcy przenieśli się.
W piątym wieku p.n.e. kilku greckich historyków spekulowało, że Eneasz osiadł w Rzymie, który wówczas był jeszcze małym miastem-państwem. W IV wieku p.n.e. Rzym zaczął się rozszerzać na półwyspie włoskim, a Rzymianie, wchodząc w coraz większy kontakt z Grekami, przyjęli sugestię, że Eneasz miał swój udział w założeniu ich wielkiego miasta. W pierwszym wieku p.n.e. rzymski poeta Wergiliusz rozwinął mit Eneasz w swoim epickim poemacie Eneid który opowiadał o podróży Eneasz do Rzymu. August, pierwszy rzymski cesarz i cesarz za czasów Wergiliusza, i Juliusz Cezar, jego wujek i poprzednik rzymskiego władcy, mieli pochodzić z Eneasz.
